Natural da cidade do Porto, foi mestre da balança da Casa da Moeda, ocupando cargo de escrivão e tesoureiro e fez parte da expedição de Cabral porque foi indicado para fazer a contabilidade de um dos entrepostos comerciais que Portugal pretendia instalar em Calicute na Índia.
A carta que enviou ao rei d. Manuel contando os detalhes da expedição e descrevendo a recém-descoberta terra de Vera Cruz (nome que Cabral deu ao Brasil) é um dos mais importantes documentos da história das grandes navegações. Caminha fez uma precisa descrição dos índios que habitavam o litoral da Bahia naquela época e das riquezas naturais da região.
Apesar de sua importância história, a Carta de Pero Vaz de Caminha foi mantida em sigilo por Portugal. Foi descoberta pelo Padre Manuel Aires e publicada em sua “Corografia Brasílica” apenas em 1817.
